东吴证券—自动化设备行业点评报告：人形机器人思考~专题1，重视行星价值重估&谐波确定性—250228

文章讨论了人形机器人上下肢执行器的选择，分析了谐波减速机和行星减速机的优缺点。短期内谐波减速机是上肢方案的唯一解但不是最优解，而行星减速机在下肢方案中具有性价比优势。文中推荐了谐波减速机产业链标的如绿的谐波、斯菱股份等，并指出行星减速机产业链标的如国茂股份、中大力德等有待市场重估。