东吴证券—自动化设备行业点评报告：人形机器人思考~专题1，重视行星价值重估&谐波确定性—250228

文章讨论了人形机器人上下肢执行器的选择，指出谐波减速机在上肢应用中的优势和局限性。尽管谐波减速机体积小、重量轻且减速比高，但其价格昂贵、抗冲击能力差。短期来看，谐波减速机是上肢方案的唯一解，但并非最优解。下肢方面，行星减速机因性价比高而成为短期较好的选择。文中看好谐波减速机产业链标的【绿的谐波】等公司的确定性，并认为行星减速机的价值有待重估。